针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;通过蒙特卡洛方法得到机器人工作空间,确定工作空间可覆盖待检测区域;由连杆力与力矩平衡方程推导各关节受力关系,基于关节负载能力开展运动规划研究。仿真分析结果证明了方法的可行性,说明机器人能够完成预定的工作任务需求。

针对柴油机故障诊断系统无法对柴油机的工作状态进行综合评估，以及无法对故障进行预测和诊断的问题，提出运用信息融合原理，利用瞬时转速信号和现有巡回监测与报警系统的热工参数．实现对发电柴油机技术状态的综合诊断和趋势分析。介绍了一种基于TMS320C2407a的嵌入式柴油机工作状态监测装置。该装置是船舶发电柴油机运行状态在线监测与故障诊断系统中的核心部分，可以实现船舶发电柴油机工作状态实时监测和故障诊断，同样可作为独立的监测报警装置用于机车、汽车及其他场合。

油井数字化监控系统本身是一个数据采集、发布系统，综合利用其中的数据及功能，可在节约电力、减少产量损失和提高效率等方面发挥很好的节能作用，能够对产量的异常变化及时提出应对措施，确保平稳生产。介绍了桩西采油厂油井数字化监控系统，结合应用软件的功能，阐述了该系统在生产参数的远程采集、示功图比较等计量方面的应用,以及在高耗电油井治理、能耗分析等节能方面的应用。

采用从功率输出端出发，沿功率传递的逆方向弄清楚每一条功率传递路线，提出了新的计算机械传动系统效率的通用公式。它对串联、并联和一般的机械传动系统同样适用，并使计算简化，提高了计算准确性。

针对月球探测器2-DOF全景相机转台的结构特点,设计了一种具有平行四边形结构的吊丝式低重力补偿装置。该装置由补偿操作臂、吊丝配重单元和力传感器单元组成。其中,补偿操作臂与全景相机转台对应关节同步运动,吊丝配重单元实现对全景相机转台各部分的重力补偿。首先对低重力补偿方案的平行四边形机构进行了构型证明,其后对补偿操作臂运动误差引起的重力补偿精度进行分析,最后利用Adams软件对低重力补偿装置模型进行仿真实验研究。实验结果表明该方法可以实现转台的低重力模拟。

基于“双释放(释放滚子中心和凸轮轴心)的基本思想,根据Ⅰ类尺寸综合方法,分析推理得到最优凸轮轴心O**1是“整程避障成功”的最适任解,给出障碍集{Di}与许用边界{αDi}等若干概念,提出滚子、凸轮“整程避障成功”的解析判据,以及“简约搜索区域Σ[2]和Σ[0]”和求解凸轮轴心O1、滚子中心C解区域的遍历搜索方法,进而提出“机构紧凑尺寸解”的求解方法,圆满解决了面向避障和紧凑的浮动滚子推杆盘形凸轮机构尺寸综合问题。最后给出了机构尺寸综合的一个算例。

在拉深成形过程中,摩擦系数在一定程度上影响着拉深的深度。文中对两者之间的关系进行了理论分析,并通过有限元的方法进行模拟验证,发现在一定程度上,减小摩擦系数有利于拉深深度的增加。在此基础之上,文中提出了一种新的滚珠压边圈模型,大大减少了材料间的摩擦系数,提高了材料的拉深深度极限。

充液拉深是一种先进的板材成形方法。结合装饰零件的实际需求，通过数值模拟的方法对抛物面灯罩的充液拉深成形过程进行了研究，应用显式有限元分析软件DYNAFORM，分析了变压边力和液体介质压力对零件成形质量的影响，得到了变压边力和液体压力匹配的加载曲线。并对充液拉深成形系统进行了合理改造。分析结果表明，采用优化的变压边力和液体压力耦合加载条件，可有效控制悬空材料的起皱和底部材料的过分减薄，提高成形质量。

传统的二轮式齿轮泵，由于存在径向力不平衡问题，大大降低了齿轮泵的使用寿命，并限制了齿轮泵工作压力的进一步提高。在研究大量文献的基础上，利用“对称”思想，提出了一种四轮联动齿轮泵结构，使用SolidWorks设计出三维虚拟样机，并使用SolidWorks Motion软件进行仿真，相比传统的二轮式齿轮泵齿轮支撑轴的偏载下降了65．2％，为现有齿轮泵结构的创新提供了一种新的思路。

引据几何学的Apollonius定理提出＂辅助圆＂的概念即发现揭示出已知摇杆长度l3、摆角Ψ、活塞杆伸缩比λ和偏距比μ条件下液压缸固定铰链中心点O1的可落居区域——解集为＂圆＂;据此给出了Ⅰ型、O型和Ⅱ型机构的概念及结构特征;给出偏置式摆动液压缸机构通常的图解设计方法;讨论了缸—杆初始铰链中心距lO1C1、缸—杆初始长度l12（0）、偏距e、机架长度l4、初始安装角σ和起始、终止位置传动角γC1、γC2随O1点位置变化而变化的规律。