设计一种四足步行平台液压系统,基于选型结果和实验数据,计算各个元件的能量损失,测量液压管路尺寸和流量,计算管路沿程压力损失和局部压力损失,根据四足步行平台的使用要求、液压系统热平衡计算、冷却器的结构型式和传热系数等因素选择冷却器。

为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求解、摆动腿的运动控制及机体运动控制三部分。对于静步态行走支撑阶段中存在的三足及四足支撑阶段,分别在平台整体受力分析基础上,通过添加相应的约束条件,实现了其各方向的力可控。通过在摆动腿足端实际位置与理想位置之间添加虚拟的弹簧阻尼元件实现了足端轨迹跟踪准确性及足端着地时的柔顺性。通过在机体实际位置及期望位置之间添加相应的虚拟弹簧阻尼元件,结合平台机体轨迹规划实现其静步态行走。并通过机动平台平地及爬越台阶静步态行走仿真验证了控制算法的有效性。

针对某型三轴车辆低速机动性不好、高速稳定性差的问题,通过对原车转向助力系统进行深入研究,设计了一套电控液压式全轮转向系统。针对全轮转向系统控制器设计难的问题,建立了车辆三自由度全轮转向数学模型,设计了全轮转向比例前馈和模糊控制反馈控制器。分别选取前轮转角为3°角阶跃输入,车速为20,80 km/h两种转向工况,对全轮转向车辆与原双前桥转向车辆进行对比仿真研究。结果表明：所设计的全轮转向控制器能够改善车辆各状态参数的响应特性,降低车辆侧滑几率,提高车辆低速机动性和高速操纵稳定性。

异物进入液压缸易造成异常卡死,在动力端多处变形、磨损、缺乏配件的情况下进行紧急修复,保证其继续使用,为此类计量泵的紧急修复提供借鉴。

针对液压驱动无人步行平台的结构设计方案，设计了用于平台静步态研究的试验系统，并且基于LabVIEW开发了系统软件。系统应用结果表明：该系统较好地满足了无人平台静步态研究的需要，具有高可靠性、模块化和可拓展等优点。

介绍了一种新型车辆制动装置的液压控制系统，并对系统工作原理及控制方法做了细致分析。经过实践使用，证明该系统具有工作可靠、使用寿命长、安装调试方便的优良特性。

基于AMEsim建立了牵引-制动型液力变矩器液压系统仿真模型，通过注入不同故障信息，分析变矩器进口压力不稳定的故障原因，生成了仿真故障样本。通过试验，采集待检测的液压故障样本，基于遗传神经网络以仿真故障样本为训练样本，对待检测故障样本进行了模式识别。试验结果表明，故障仿真模型可以较好的模拟液压系统故障，将其与遗传神经网络相结合可以实现故障的智能诊断。