提出了一种用于仿生四足机器人的新型串并混联腿部机构。首先介绍了四足机器人的结构组成,然后基于矢量分析法推导了该串并混联腿部机构的运动学正解与反解方程,并采用蒙特卡洛法求解了机器人腿部机构的工作空间,求出腿机构的速度雅克比矩阵。最后引入基于零冲击原则的足端轨迹,采用Adams软件对机器人单腿模型进行了虚拟样机仿真。仿真结果表明各驱动电缸的速度变化曲线与理论计算结果一致,误差在±1×10-3m/s范围内,验证了机器人运动学模型的正确性,间接验证了机器人位置方程和工作空间求解的正确性,为腿部机构的静力学分析和动力学分析及整机结构优化奠定了基础。

针对3R型串联机械腿部机构承载能力不强的问题,对腿部机构进行改进,提出两种2R1T的3自由度并联腿部机构;利用Adams软件搭建主要结构尺寸相同的虚拟样机,添加相同的约束和驱动,根据承载时直线驱动器的受力情况对比,优选出一种腿部机构,并完成整体样机设计;建立腿部坐标系,通过矢量法对腿部结构进行运动学分析,并利用Adams软件搭建的虚拟样机进行仿真验证,得到理论值与仿真值误差较小的结论,验证了运动学的正确性,为后续进一步的研究分析奠定了基础。

针对多节式管道机器人在转弯过程中接触点速度发生突变,影响机器人运动稳定性的问题,对机器人转弯过程进行了探究。以管道机器人弯管中的位姿模型为基础,对机器人与管道接触点的位置与速度进行求解。首先,对机器人转弯过程进行简单描述;其次,建立管道机器人在弯管中的位姿模型并求解机器人与管道接触点的位置;然后,对机器人的速度进行分析,找到机器人速度不发生突变的姿态角度;最后,通过Matlab数值求解与Adams仿真,验证了结论与求解过程的正确性,为机器人转弯过程中的控制奠定了基础。

阐述履带式液压挖掘机的操作评价中的注意事项,对挖掘机操作性评价的项目进行分类,根据在日常工作中碰到问题分析主要原因并总结规律,将液压挖掘机的评价标准分为操作的线性度、液压冲击、吸空、复合动作的协调性、舒适性5个方面,对每个方面测试规律进行总结,以确保调试工作能够更加规范、有效地进行。

针对普通流量控制阀调速性能差,工作效率低等缺点,提出了利用飞思卡尔半导体公司56F8300混合控制器发出的PWM信号驱动液压高速开关阀的方法,调节液压缸的运动速度。通过56F8300混合控制器中PWM模块的边缘对齐功能和中间对齐功能,实现双杆液压缸的普通PWM控制和差动PWM控制两种控制方法。

为了满足清远磁悬浮列车节能、低噪、超平稳等特点,清远磁悬浮列车采用液压制动的方式。根据列车牵引制动计算和运动学相关理论,结合液压制动的特点,设计适应清远磁悬浮列车的液压制动系统,并针对全液压输出的紧急制动进行仿真分析。

随着教学改革的深入,为了从根本上解决在教学中“学”的层面上,学生学习积极性、主动性欠缺与不足的问题,液压与气压传动课程将思政理论与专业课程教学内容高度融合,将课程思政教育渗透到教学中,使学习的“内因”主导“外因”,弥补课程教学体系建设的不足,以教学践行思政,达到“教学与思政”的辩证统一,实现教学过程中“教与学”的有机结合。

重载冗余机械臂具有动作灵活,载重大等特点,非常适合消防、地震救援等复杂现场。然而,现有机械臂控制方式存在控制难度大、硬件要求高、控制效果差等问题。目前,针对这些问题的有效控制方式是末端控制,对此,分析了两种面向机械臂末端进行速度控制的算法——梯度投影法和分解速率法。针对重载冗余机械臂进行数学建模,运用MATLAB对两种控制算法进行了仿真验证,并比较了两种算法的可操作性。分析结果表明,梯度投影法和分解速率法总体上都能较好

提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律。结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。

针对普通流量控制阀调速性能差工作效率低等缺点提出了利用飞思卡尔半导体公司56F8300混合控制器发出的PWM信号驱动液压高速开关阀的方法调节液压缸的运动速度。通过56F8300混合控制器中PWM模块的边缘对齐功能和中间对齐功能实现双杆液压缸的普通PWM控制和差动PWM控制两种控制方法。