通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID控制器的3个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。

通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法。实验表明，该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果。