介绍RTEMS实时操作系统和USB协议，分析RTEMS系统的设备管理机制，详细描述RTEMS操作系统下的USB设备驱动程序的设计与实现。该设计根据USB的特点，通过合理的层次划分，将驱动程序分为硬件抽象层和设备类驱动层，在硬件抽象层完成对USB设备控制器的操作，在设备类驱动层实现对各类USB设备命令的处理，保证了驱动程序易于移植和扩展。按照RTEMS的设备管理机制，为在RTEMS上运行的任务提供了标准I／O系统调用。

实时多任务操作系统的引入改变了传统飞行控制软件开发模式。本文结合RTEMS实时多任务系统部分源代码，深入剖析了该系统的任务管理、任务调度机制、SPARC寄存器窗口管理、中断管理、RTEMS系统初始化及系统配置等关键技术。并结合某型号开发经验，给出飞行控制软件的系统建模、任务划分、任务调度等开发过程。该过程为提高飞行控制软件的实时性、安全性和可靠性提供了很好的保障。

目前，世界上各大加速器广泛采用基于以太网的分布式控制系统组态软件包EPICS构建控制系统。EPICS早期版本是基于实时操作系统VxWorks发展起来的。EPICS国际合作组正致力于支持源码开放，免费的操作系统RTEMS，并准备将RTEMS推广到EPICS3．14新版本中。文章阐述了RTEMS的发展、特点，对比了几种常见的实时操作系统的性能，建立了基于Motorola MVME5500的RTEMS操作系统以及EPICS在RTEMS上的应用实冽。