为提高大型正铲液压挖掘机工作装置的可控性与稳定性,以某350 t大型正铲液压挖掘机工作装置为例展开研究。首先,介绍正铲液压挖掘机的基本构成,基于丹纳维特-哈滕伯格参数(D-H)法求解工作装置的运动学正解和反解,得到挖掘机工作装置各铰点坐标与动臂、斗杆、铲斗液压缸位移及转角变化函数;然后,利用软件Matlab验证位移及转角函数模型,并得出函数变化曲线;最后,利用SolidWorks和机械系统自动动态分析(ADAMS)软件建立350 t大型正铲液压挖掘机的虚拟样机,对工作装置的动臂缸、斗杆缸及铲斗缸进行运动学仿真,绘制出位移变化曲线,对比分析得到的仿真曲线与Matlab所求的函数模型曲线。结果表明D-H法分析得到的动臂、斗杆、铲斗液压缸位移变化函数曲线与ADAMS仿真得到的仿真曲线基本一致,理论值与仿真值完成了互为准确性证明。

液压挖掘机作业过程中工作装置频繁提升和下降，当动臂、斗杆举升时，液压能被转化为工作装置的势能；当它们下降时，该势能又转化为液压能。在传统的多路阀中，往往通过在动臂缸大腔、斗杆缸小腔回油路上设置单向节流阀，限制工作装置因自重造成的超速下降，致使其下降过程中因节流发热增加了系统的热负荷，降低了液压系统的效率。现代液压挖掘机的多路阀，通过设置再生回路回收部分势能转化成的液压能，降低系统发热，既加快了工作装置的下降速度又防止其超速下降。另外，当铲斗内装满物料或用铲斗上的吊钩吊起重物时，工作装置自动下降往往会酿成事故。为了保证液压挖掘机安全可靠地运行，现代液压挖掘机普遍在动臂缸大腔、斗杆缸小腔与其相应的换向阀之间设置锁定阀。斗杆回授功能可在斗杆内旋时增加速度，提高工作...

1．工作原理 挖掘机斗杆缸活塞杆保护装置的工作原理如附图所示。 保护装置的一端通过支撑板与斗杆缸活塞杆下端销轴孔连接，支撑板通过螺栓固定支撑架，支撑架的另一端在滑道内。

一台W4—60CⅡ型挖掘机，作业时回转马达突然无力，经检查，没有发现油管破裂或漏油，扳动斗杆缸操纵杆检查，伸缩正常。分析后认为，可能是回转马达最高点和最低点与进出油口装配错误等造成的。