针对起重机落幅过程中油缸载荷变化大和手动恒速落幅控制存在落幅恒速性能差、操作强度高的问题,提出了起重机落幅速度的积分分离PID闭环自动恒速控制,消除油缸载荷大范围变化对恒速落幅控制性能的影响,提高起重机产品的操控舒适性和竞争力。以某型履带式起重机落幅系统为研究对象,首先搭建了变幅平衡阀AMESim仿真模型,对不同先导压力下的平衡阀压差-流量特性进行仿真和实验验证;在此基础上进行整个落幅系统的机电液联合仿真建模,通过仿真和实验验证采用积分分离PID闭环控制方法可使落幅角速度误差控制在5%以内,满足起重机恒速落幅系统设计的要求,为起重机落幅系统的优化设计和性能提升提供理论和技术参考。