为降低医务人员的劳动程度,提出了一种撑膜机械手。为满足不同种类探头的撑膜要求,以实际轨迹与给定轨迹的位置误差最小为目标函数,建立撑膜机械手的轨迹综合优化模型,通过遗传算法求解得到一组满足不同种类探头撑膜需求的结构参数。对撑膜机械手进行试验,验证撑膜机械手的实用性。