分析一种基于磁流变液的振动控制阻尼器在对柔性机器人关节振动的半主动控制,并将其与传统的主动控制及动态吸震器等方法相比,发现其具有在磁场作用下磁流变液固液相转换快速、连续、可逆性能强,能够根据振动情况快速、连续、可逆地调整阻尼力的特点。进行仿真分析与实验分析后,表明该阻尼器控制方法不但不会产生额外的振动,同时体积小、环境适应能力较强,且因其材料的原因,其内部提供的阻尼力连续可调、调整范围较大,具有较好的操作稳定性,在快速、柔性机器人振动控制中具有良好的技术应用前景。

为设计得到一种新型运动分岔并联机构,运用螺旋理论对其结构约束和运动模式进行分析,同时分析了输入选取。首先,研究了一种运动分岔单环闭链的运动特性,具有两种不同的单自由度转动和两自由度瞬时转动;其次,将运动分岔单环闭链与四自由度PPRR（P表示移动副,R表示转动副）串联支链相结合,得到一种具有无约束、存在一个约束力偶和一个约束力矢的3种不同结构约束的混联支链,并得到了混联支链在不同运动模式下的约束螺旋表达式;最后,利用3条相同的混联支链连接定平台和动平台,得到一种新型运动分岔并联机构,并讨论了其输入选取。研究结果表明,该运动分岔并联机构具有3T3R、3T、3R、2T1R和1T2R（T表示移动,R表示转动）共5种不同运动模式。

移动式机器人传统的生产方式经常会造成零件间装配关系不合适、装配尺寸不匹配、装配顺序不正确等后果。这样不仅造成较大的经济损失，而且延长了生产周期。为此以虚拟现实软件EON studio为平台，通过对比分析确定了四自由度直角坐标机器人总体方案，进而使用SolidWorks建立了机器人的三维模型，将移动式机器人的虚拟拆卸、装配及运动仿真的各模块集成于一个装配系统。该系统界面友好、交互性强。不仅节省开发时间和成本，而且大大减少对资源的利用，更好地服务于企业的现代化生产。

机器人位姿研究是提高机器人运行可靠性的重要途径。为研究机器人关节驱动方程与运动曲线及状态的关系,建立了3R1P机器人的数学模型,设定了各运动关节的驱动参数方程,通过点对点运动控制,得到了机器人的最终运动曲线和相关参数。研究结果指出了机器人运行的各个不稳定阶段。并且指出,运动副确定后,驱动曲线影响机器人运动状态,机器人末端执行器的速度、加速度变化是各运动副运动状态的叠加。与4-5-6-7曲线和3-4-5曲线方程相比,3次曲线更有利于降低机器人的疲劳损伤。

以Robcad软件为平台,建立机器人焊接白车身的仿真环境,模拟机器人对白车身的焊接过程,检验机器人焊接可达性及是否与夹具和工件发生干涉,根据机器人焊接过程,提出一种通过调整焊接姿态、焊点坐标方向及添加过渡焊点解决焊接干涉问题的方法,对于降低现场事故发生率有重要意义。