6-PSS并联机构的一种正解新求法

简介

基于雅可比矩阵的物理意义和牛顿迭代法,提出了一种适用于6-PSS机构的正解新求法,该方法可以对机构进行较高效的求解,且求得的结果具有非常高的精度。提出了一种新型六自由度并联机构,介绍了其构型特点,并利用提出的正解方法对该机构进行了位置正解运算,验证了这种正解求解方法的可行性,同时利用三维软件建立的模型对所有的数据进行了验证,证明所求得的数据是正确的。