一种三自由度平台正、反解计算及工作空间分析

简介

研究了一种并联机构的三自由度平台位姿正解和反解算法。位置正解是通过驱动器长度计算动平台的位姿,位置反解是通过动平台的位姿反求驱动器长度。同时利用正解方法分析三自由度平台的运动规律和工作空间,该研究结果为三自由度平台的结构设计和运动控制提供有力的依据。