长航时深海水下无人机器人主动式上浮抛载设计与实现

简介

从长航时深海自主水下机器人的应用背景出发,介绍了一种新型的主动式通电上浮抛载装置,该装置有别于较为通用的断电抛载模式,采用三级递进式的上电抛载机构设置,在节约深海AUV宝贵电能的同时,可满足抛载装置高可靠性的要求。文中从技术难点、结构组成、工作原理及仿真分析计算4个方面展开阐述,并提出不同工作深度的深海AUV浮力状态计算和抛载质量设计方法,最后对抛载装置在设计上的注意事项及其应用前景进行了总结。