一种四自由度并联机构及运动学分析

简介

基于车辆在路面的运动特征,提出一种2RRS/2UPS并联机构作为运动模拟器。利用螺旋理论分析机构受到的约束,结合修正的Grübler-Kutzbach公式对2RRS/2UPS并联机构自由度进行分析。通过封闭矢量法建立机构位置反解方程组,利用虚设机构法,建立了并联机构一阶、二阶影响系数矩阵,得到了机构输入空间对工作空间速度和加速度的线性映射。最后,利用Adams View软件建立2RRS/2UPS机构模型,通过仿真对模型进行了数值验证。验证结果证明了机构驱动选择的合理性和运动学研究方法的正确性。