基于Robomaster哨兵机器人的360°传弹方法

简介

在Robomaster比赛过程中哨兵机器人需要将17 mm子弹从弹仓传送到发射机构当中。在此过程中需要跨过云台yaw轴电动机,为了使哨兵机器人取得更广阔的视野,通常会加装导电滑环,使得云台能够360°旋转。但这会带来新的问题,滑环的位置会占据原本用来传弹的管路位置。导电滑环只能传递电能而不能传递实体的子弹,原有的传弹思路已经不能满足新的设计要求。为了解决这个问题,提出一种新型传弹机构,能够在滑环四周运输子弹,同时不会受到下方云台360°运动的影响;计算了运送子弹在整个机构中的运动参数,提出理论公式并给出计算结果;对关键部件进行受力分析和相关易损件的强度校核,通过有限元分析来论证这个方法的可行性。