考虑动力学约束的机械臂时间最优在线轨迹规划算法研究

简介

时间最优轨迹规划是结合机器人动力学特性的全局最优规划方法,它能够充分提升机器人运动性能,对智能制造系统生产效率的提升具有重要意义。提出一种基于轨迹前瞻和可达性分析的在线轨迹规划算法。首先建立了时间最优数学模型,将非线性优化问题线性化;其次介绍了全局最优求解方法,以及轨迹前瞻模块的设计流程,论证了该算法不仅能进行在线轨迹规划,而且保证了解的精确性;最后基于六自由度协作机器人进行了算法仿真分析,验证了算法的准确性和鲁棒性。