面向速度自适应控制的AGV路径跟踪方法研究

简介

针对当前仓储环境下叉车AGV弯道路径跟踪控制精度不足、抗干扰能力弱等问题,结合PID速度控制原理,提出了一种面向速度自适应控制的AGV路径跟踪方法。该方法融合纯跟踪算法和斯坦利算法优点,通过改进算法自适应控制AGV驱动轮转角,可有效弥补传统算法在AGV控制转向时跟踪精度等方面的不足,使AGV较好地运行于期望路径,实现运动路径的最优跟踪。最后通过MATLAB仿真平台,验证了所提算法的优越性。