面向群体的一体化成型移动机器人设计及其主动避障功能

简介

针对现有的群体机器人平台存在着仅能用于验证控制方法、安装困难、接线和调试繁琐等问题,基于一体化成型思想,设计开发了一款能够方便地安装、维护和构建的一体化成型机器人,组成群体机器人平台,并且在所设计的群体机器人平台上应用最优交互避碰算法,进行了实验。实验结果表明机器人在执行任务过程中避免了碰撞,并且每一个机器人的最终位置和预定位置误差在20 cm以内(机器人尺寸大小)。这表明所设计的机器人实现了设计要求,能够降低大规模维护的人力成本,具有现实意义。