苹果采收机器人结构设计与仿真分析

简介

为了提高苹果采摘机器人的工作效率,运用TRIZ理论进行结构创新设计。通过矛盾矩阵分析实现了采摘收集一体化;直接运用TRIZ理论中抛弃与修复的发明原理,简化了采摘步骤及末端执行器结构;运用分离原理解决了物理矛盾,提高了机械臂的灵活性。完成了机器人结构设计,分析了机器人的工作空间,通过D-H法建立了运动学方程,通过ADAMS软件进行了运动学和动力学分析。结果表明,机器人末端点移动平稳,机器人结构满足采摘要求,为苹果高效采摘提供参考。