基于遗传算法的一种串联机构性能指标分析

简介

针对机器人速度同性指标、灵巧度指标和全域性能波动指标的不足,提出一种改进的全域综合性能指标来综合评价机器人的运动性能,该指标可更全面的评价机器人运动学性能。采用单变量分析法,逐个分析了关键部件尺寸变化对这里所述6R串联机构全域综合性能指标的影响规律,得到尺寸变化对其性能的影响趋势。基于改进后的全域综合性能评价指标,利用遗传算法求得了6R串联机构运动性能较好的尺寸。该研究为机器人关键部件尺寸的选取提供了理论依据。