基于运动学模型的平行泊车轨迹规划研究

简介

针对目前平行泊车路径规划存在的曲率突变和曲率变化波动问题,提出了一种基于车辆运动学模型的平行泊车轨迹规划方法,首先研究了平行泊车转角和速度随时间的变化曲线,然后将所设计的转角和速度输入车辆运动学模型得到一系列泊车轨迹,最后建立了优化目标函数,并从一系列泊车轨迹中得到一条最优轨迹。利用MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明,通过该方法规划得到的泊车轨迹曲率连续、曲率变化平顺。