带电操作机器人系统在变电房高压柜操作中的应用

简介

为了实现工作人员在集控中心进行站所内的巡检和操作任务,提出了一种带电操作机器人系统。该系统是以基于图像识别的操作机器人为本体的智能系统,用于执行变电房高压柜的状态识别和开关操作。针对该机器人系统,提出了一种基于三维点云的深度相机标定方法,实现了机器人手眼坐标系的统一。设计了一种针对旋转类型按钮的定位算法,实现了机器人对开关的定位和操作。实验表明,将带电操作机器人部署在实际站所中进行测试,对旋钮类型开关、压板及按钮的一次性操作成功率达到93.88%。由此得出,该机器人系统能够稳定运行,并可实现高压电柜上4种类型开关的自动化操作,该研究为智能变电站的发展做出了有效探索。