下肢液压驱动康复机器人机械设计与运动学研究

简介

根据患有脑卒中等病症的病人的康复机理，设计了一个由液压驱动的外骨骼式康复机器人。该机器人每个下肢具有2个自由度，并且具有悬吊减重，机器人大腿长度调节，下肢高度调节等装置．能够满足不同身高，不同体重的患者使用。驱动方式为液压驱动，采用阀控非对称缸带动患者腿部运动，并且根据CGA曲线对标准步态进行曲线拟合，得到下肢在运动过程中角速度曲线，角加速度曲线和液压缸位移曲线。通过预编程的控制方法控制髋关节和膝关节在矢状面的运动，从而实现帮助患者通过运动再学习方法实现康复。