水下大负载高精度液压绞车滑模控制研究

简介

该文针对一种新型的液压伺服精确定位的张力腿水下试验平台，分析了其液压绞车的工作原理，建立了液压位置伺服系统模型，对滑模变结构控制器进行仿真研究。仿真结果表明，滑模控制相对于PID控制不仅能实现快速准确的跟踪，抖动小，并且对外负载干扰力矩具有很强的鲁棒性。