平板式催化剂装箱过程中轨迹规划的研究

简介

为了提高平板式催化剂装箱的效率,降低工人的劳动强度,开发了一套平板式催化剂装箱设备。为了降低系统的残余振动,提高定位精度,对设备装箱运动的轨迹规划进行了研究。提出采用高阶轨迹曲线运动控制方式,在对三阶轨迹的轮廓出现的几种情形进行分析后,提出基于时间的顺序推导的高精度三阶点对点轨迹规划算法,简化了算法的实现,并给出了相应的数学描述。最后针对设备的实际情况,给定了几组不同的约束条件,对算法进行了仿真,验证其有效性和实用性。