下肢外骨骼机器人关节驱动及优化研究

简介

外骨骼通过关节驱动器输出提供驱动力矩．分担人腿肌肉负荷。针对目前外骨骼的关节驱动方式，讨论了几种主要驱动技术的基本原理、实现方式和结构特点，分析了关节驱动的优化改进方法。首先，液压驱动可以优化驱动力矩为目标，设计储能机构。减少驱动功率，其次，针对电机驱动，优化中间传递机构，减少了关节重量和传递非线性，然后，对气动驱动特别是气动肌肉构型优化和骨骼服气动方式进行了综述，最后，指出无动力驱动是一种绿色驱动方式，也是未来的发展方向之一.总之，该文针对关节驱动及优化技术进行了分析综述，为外骨骼驱动系统设计提供了建议。