一种两自由度并联机构的动力学分析

简介

建立了一种两自由度并联机构的运动学模型，给出了机构的雅克比矩阵，基于Kane方程推导了该并联机构的动力学模型。结合机构的工程应用实例，采用Matlab编程对动力学模型进行了实际计算，并绘制了机构所需驱动力的变化曲线，将该结果与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了所建动力学模型的正确性。同时还给出了该机构在不同运动速度下各驱动力分量的变化情况，结果显示在高速运动时其动力学特性显著增强。