基于切换系统方法的网络化倒立摆控制实验研究

简介

针对一类具有时变短时延的网络控制系统的稳定问题,首先搭建了网络化倒立摆控制实验平台,对该实验平台的软硬件系统进行了详细的介绍,对系统各组成部分的功能以及实现方法进行了具体的说明;然后利用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆装置的状态空间模型,利用切换系统方法设计其状态反馈控制器,并在网络环境下对倒立摆系统实施平衡控制;最后进行了实验验证。实验结果表明,该控制器对于具有时变短时延的网络化控制系统具有良好的控制效果。