多缸液压机的滑模变结构智能同步控制

简介

为了减小多缸液压机的同步控制误差和跟踪误差,设计了基于饱和函数控制律的改进型相邻交叉耦合控制器。以阀控电压为控制量,建立了四缸液压机同步系统的动力学模型。为了减少控制器输入量的数量并降低控制律的复杂度,改进了相邻交叉耦合控制器。为了减小滑模控制的抖振幅度,基于饱和函数提出了滑模层的概念,使滑模层内的系统状态在接近滑模面时的切换惯性减小,从而减弱了抖振问题。经仿真与实验验证,饱和函数控制律的抖振幅度远远小于符号函数控制律的抖振幅度;在仿真偏载情况下,最大稳态同步误差为0.03 mm,在实验偏载情况下,最大稳态同步误差为0.0413 mm,基于饱和函数控制律的改进型相邻交叉耦合控制器能够实现较高精度的同步控制。