基于切换函数的液压柔性机械臂的滑模控制与仿真

简介

设计切换函数的滑模控制器，基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程，建立三节臂的桥梁检测车臂架的机械系统动力学模型，对该系统进行控制，改善梁检测车的柔性机械臂动力学特性。在此基础上，对桥梁检测车臂架采用双闭环控制，结果表明，对轻质长臂杆的桥梁检测车臂架末端轨迹振动有一定的抑制作用。