通过对手术机器人智能化视触感知与自主化操作技术在腹腔镜与消化内镜两类典型应用场景下的应用与价值分析,重点介绍了智能化感知、自主规划与操作及微型化力触觉感知技术。在智能化感知技术中,重点介绍了基于在线视觉反馈的智能化分割与三维重构技术;在自主规划与操作技术中,着重介绍了腹腔镜下创口的自主化缝合与内窥镜控制方法;在微型化力触觉感知技术中,面向消化内科的狭小操作环境,介绍了手术机器人柔性化与微型化力感知技术的典型化应用。最后借助对近年来手术机器人技术文献的梳理,进一步讨论手术机器人在智能化与自主化方面的典型性问题与未来的发展方向。

设计了一套高速插秧机液压控制系统,包括液压助力转向装置和液压仿形系统,并用Fluidsim液压仿真软件对其进行了建模与仿真,验证了系统在实际工况下的有效性。田间试验表明,该系统在水田作业的稳定性及机器操作的灵活性与舒适性方面均表现良好。

以长甸电站机组为例,介绍了水轮机导叶立面密封结构的工作原理和存在的问题。在此基础上,对水轮机导叶立面密封结构进行了改进,提出钢性密封结构方案。分析了改进方案,介绍了改进效果,并给出了后续建议。

为研究采用多支柱小车式起落架布局的飞机在地面操纵特性并提出相关设计指标，建立了一套动力学分析模型，求出采用多支柱小车式起落架布局飞机的许用前轮偏转角的通解。通过仿真计算求得前轮许用偏转角度相关特性，通过试验验证了上述理论研究的正确性与合理性。经研究：多支柱小车式起落架许用前轮转弯角度主要受飞机速度等因素影响；在不改变飞机构型、不影响飞机性能及安全性的前提下，可通过降低飞机速度及减小前轮偏转角度提高飞机地面运动稳定性；在飞机速度一定时，将前轮偏转角度控制在许用包线内，则飞机转弯时不会发生侧翻；前轮转弯控制律设计过程中，可通过使控制律曲线尽量贴近许用包线以提高飞机地面操纵机动性。

根据飞机轮胎的6种爆破模式，以起落架系统放下功能的安全性为例进行分析。通过对主起落架系统的安全性分析，提出了起落架系统合理布局的建议。此安全性分析方法在飞机起落架系统安全性分析时具有较大的参考价值。

通过模拟某型飞机前起落架收放作动筒,探索收放液压回路阻尼（包括作动筒缓冲区）对前起落架放下性能的影响。经过仿真分析并经试验验证,减小收放液压回路阻尼可明显减少起落架放下时间,但对起落架克服气动载荷的能力帮助不大,此结论对带液压回路阻尼的机械系统具有较好的参考意义。

设计了一套高速插秧机液压控制系统，包括液压助力转向装置和液压仿形系统，并用Fluidsim液压仿真软件对其进行了建模与仿真，验证了系统在实际工况下的有效性。田间试验表明，该系统在水田作业的稳定性及机器操作的灵活性与舒适性方面均表现良好。