双臂液压钻车的逆运动学求解

简介

在我国统配煤矿和新井建设中每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素。为了提高液压钻车的自动化水平实现双臂液压钻车自动化打孔通过对其进行运动学分析基于D-H法建立了双臂液压钻车运动学方程采用分离变量法并用符号替代矩阵元素推导出了运动学方程逆解的表达式。最后在Matlab环境下通过88孔打孔方案对其正解反解的一致性进行验证结果表明了该逆解解法的正确性。