轴旋转法中轴线拟合精度决定着标定后机器人的绝对定位精度,本文采用两种轴线拟合方法并分析其拟合精度。第一种是传统的拟合方法,将测量点拟合为圆,用过圆心的法向量作为机器人轴线。第二种是改进的拟合方法,利用测量点拟合球和平面,得到拟合球和平面的截交圆。为了避免传统方法中过圆心法向量微小的误差带来大的几何参数标定误差,采用双截交圆圆心的连线作为机器人轴线。通过与激光跟踪仪自带软件拟合结果比较,拟合的截交圆圆心具有更高的精度。分别采用第一、第二轴轴线向量,第一轴轴线向量以及第二轴轴线向量在第一轴垂直面上的投影作为机器人基坐标系的方向向量,构建将测量点从测量系统转换到机器人系统中的转换矩阵,通过对两种转换矩阵转换后的测量点差值比较,直接采用第二轴轴线作为基坐标系方向向量的转换矩阵具有...

微器件的装配并不是一个新兴的领域,但随着微加工技术、显微技术和集成电路技术的发展,微装配概念发生了根本性的变化,产品的范围和应用领域被拓宽,出现了许多新的技术,它的发展是与微机电系统(MEMS)、纳米技术(Nanotechnology)密切相关的.本文对微装配技术的发展现状进行了综述,介绍了微装配的特点和使用的许多新技术.

细胞注射前，利用伺服控制方程计算的误差矩阵对系统进行标定，减小显微视觉系统和机械手系统间的坐标变换误差。系统误差标定后，利用显微镜聚焦—失焦技术获得深度信息，将细胞、负压管和注射针定位到同一平面上，定位误差达到0.3806μm，再结合光学流跟踪法。轨迹误差由（7，13）像素减小（0，1）像素。误差矩阵的应用非常有利于实时控制。利用纳米驱动平台设计微注射泵和负压泵，通过脉冲控制药液注射量的大小，注射泵理论注射量可以达到3．2皮升。负压泵可以安全地吸附住细胞。实验结果表明，利用上述各种技术。可以方便地完成细胞显微注射。

利用显微镜聚焦理论,沿显微镜光轴方向移动物体,不断计算图像的灰度变化之和,可判断出物体沿光轴的坐标,将这一坐标集成在伺服控制方程中,可完成立体视觉跟踪.这样,采用单目视觉系统就可以获得物体的三维坐标,避免了双目立体视觉系统的复杂结构.为了提高系统图像处理速度,利用卡尔曼滤波器对跟踪的特征点进行预测,并用窗口处理技术减小图像处理区域.实验和仿真结果表明,上述方法可完成复杂微装配的视觉跟踪,系统有好的实时性.