针对传统机器人轨迹规划算法无法实现全局寻优的问题,提出一种基于改进多目标粒子群的机器人轨迹规划算法。首先对机器人的当前位置进行定位并确定偏转角度,在粒子寻优过程中引入一种外部机制形成非劣解容器,引入SA算法对种群内部的粒子位置进行重新排布,避免解集陷入局部最优;再根据多机器人拥塞概率进行分解和乘积表征,消解冲突,避免发生碰撞。实验结果显示所提算法能够规划出一条最短的路径,并可以有效地避免机器人发生碰撞,且移动时间少于传统算法。

可调焦液态透镜因具备体积小、成像好、调焦方便等优点而备受瞩目。使用透明的弹性薄膜和光学平板玻璃将一定体积的液体封装在圆柱形的空腔内,当空腔内的液体体积变化时,透镜的曲率半径随之而改变,实现了透镜的可调焦。实验表明,该可调焦液态透镜有较好的成像效果,在一定液体体积变化范围内符合薄透镜成像的规律,在通讯、国防、医疗等方面具有较好的应用前景。

为提高压丝辊的工作频率范围,对压丝辊结构进行了模态仿真分析和结构参数优化,通过结构参数优化,得到满足压丝辊设计要求的工作频率带宽范围。实验结果表明,优化后的直径85 mm的实心压丝辊结构的各阶模态频率均能避开150-220 Hz工作范围,有效避免了压丝辊由自身结构引起的共振问题。