随着机器人产业的发展,越来越多的机械加工行业开始使用机器人进行机床上下料及加工件的搬运,而手爪是机器人应用最重要的组成部分。自适应4点同心手爪能够根据工件外形自动调整旋转关节上的2个接触点,保证4点同心,确保手爪抓取的位置精度,并且最大程度上保证4个接触点处受力均匀,减少手爪对工件表面质量的损坏。

设计了-种基于工业机器人自动化单元的高精度自适应检测装置,重点阐述了该装置的结构、工作原理和工作流 程.经过连续-周的运行,事实证明该装置运行稳定可靠,能准确检测出工件是否被放置到位,减少不必要的损失.

文中应用MATLAB对puma560机器人进行离线仿真和控制验证,进行了PD的稳定控制,同时用halcon对工件定位进行视觉辅助,成功进行了工件位置和位姿的测定,结合参数自动化加工技术,实现了打磨系统的离线自动化及视觉辅助功能,经过fannuc guide系统的验证和测试,该方法稳定可靠,具有一定的实用价值。