物理实验中倒立摆的摆起控制需要考虑硬件条件及轨道长度等具体情况对能量控制算法进行修改。针对固高科技提供的单级倒立摆Demo程序中的不足，提出了一种改进的算法．

为了在系统出现故障时及时地整合资源以完成飞行任务，要求机载设备能够迅速地诊断和定位故障。采用故障树分析法对电动静液作动器（EHA-VS）的各种故障进行了分析，并且根据分析结果为系统设计了故障诊断和管理模块。同时提出了一种对传感器信号进行分类编码的方法，实现了故障的快速诊断。