针对平面关节型机械手各关节联动的特点,研制和开发了基于PIC16F877单片机和运动芯片LM629的底层控制系统.采用LM629这样的集成运动芯片,简化整个控制系统的硬件电路结构,提高系统的可靠性和控制精度.