采用液压伺服系统．在结构上仿照哺乳类动物的运动方式，设计了机器人的机械结构。通过建立动力学模型，利用虚拟样机仿真软件ADAMS／View和ADAMS／Hydraulics进行性能和参数的运动仿真分析研究，并通过实验验证了所设计的机器人可行，运行良好。