以3 t固定式矿车为对象,对端板折边的波纹状变形进行了研究。通过分析,设计了3种在端板圆弧外缘上预开V形口的方案,并进行了冲压回弹仿真分析。为了对端板折边冲压后的波纹状变形进行定量评估,提出了一种测量端板折边上波纹状变形量的方法。对3种预开V形口方案进行的仿真研究表明端板圆弧外缘上预开V形口数量存在一个临界值。当V形口数量小于该临界值时,折边上会出现明显的波纹状变形;当V形口数量不小于该临界值时,V形口两边闭合良好,且折边上不出现波纹状变形,仅在两个V形口之间形成一个略向外凸的光滑圆弧。端板外缘圆弧段与直线段交点处的V形口位置对折边的波纹状变形有一定的影响。将端板外缘圆弧段与直线段交点处的半V形口向圆弧侧略微偏移,可减小折边的变形量。

桃子去核机是罐头行业普遍使用的机械设备,目前使用的机器结构复杂,制造困难,且有较大的运动冲击,制约了其应用。研究的基本思路是利用步进电机控制的曲柄滑块机构代替复杂的三相异步电机驱动的凸轮连杆机构,从而对原有主传动机构进行简化改进。利用组合机构原理和反求技术,确定原有合模机构的主要参数,并推导出了位移的计算公式。根据行程要求设计了曲柄滑块机构并对其进行运动分析。利用MATLAB强大的计算和作图功能,绘制出了改造前后合模机构的位移、速度、加速度的函数线图。对比分析结果表明,简化后的机构在满足行程要求的前提下,能够准确实现预期功能。

为了提高装砖码垛机器人的工作效率,同时减小振动对机器人的影响,基于三次样条插值法,提出一种使机器人轨迹最优的规划方法,对各关节进行轨迹规划。利用权重系数法定义目标函数,以运动学和动作时间为约束条件,使码垛机器人在运行过程中其时间和冲击达到综合最优。采用遗传算法求解出最优时间序列,进一步求解出最优轨迹。研究结果表明:末端轨迹跟踪误差在合理的范围之内,该方法在装砖码垛机器人轨迹规划方面是可行的、合理的;可以为工作效率与冲击等矛盾问题到达综合最优提供一种解决方案。