采用ABAQUS软件建立了谐波齿轮有限元实体模型，对波发生器装配过程以及谐波齿轮动态工作过程进行了仿真，得到了两过程中柔轮的变形与应力分布状况。研究表明：柔轮初始变形函数存在误差，但误差不大，在柔轮装配应力中周向正应力是主要组成，柔轮周向正应力与周向切应力皆沿着筒长方向递减，但周向切应力有一过渡区域；柔轮动载径向变形曲线在某区域内不在遵循正（余）弦曲线规律，周向变形曲线有轻微的相位角偏移，在齿圈区域柔轮动态Mise应力曲线存在明显的四个波峰，筒体区域Mise应力曲线波动幅度不大。

文中基于典型RCCC机构演化推导出舵机用空间摆动RCCC机构,开展了空间摆动RCCC机构运动学分析,得出该机构在输入不换向的条件下,可实现周期性往复摆角输出,并且减速比呈周期性波动,在最大输出转角处,瞬时减速比无穷大;开展了空间摆动RCCC机构静力分析,得出该机构在恒定负载工况下,最大输出摆角处输入力矩为零,该特征为舵机大载荷下体积的最小化提供可能,为新型空间机构的研究奠定基础。

基于典型RCCC机构演化推导出空间摆动RCCC机构,开展了空间摆动RCCC机构动力学分析,得出该机构各构件之间的相互作用力大小及趋势,为空间摆动RCCC机构的结构设计提供了理论依据。