为了进一步提高重载铸造机器人在浇注作业过程中浇包轨迹的平稳性和精确度,以一种新型混联式4自由度重载铸造机器人为研究对象,提出一种基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的轨迹规划方法。运用机器人机构拓扑结构理论计算执行机构的自由度,采用闭环矢量法对并联机构进行位置求解,并根据等效法及几何法推导出混联机构的运动学位置方程;采用五次多项式与正弦加速度运动规律合成的方式对机器人进行轨迹规划;运用Adams软件进行机器人末端轨迹运动仿真,对理论求解得到的参数进行了验证。结果表明,基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的运动轨迹相比五次多项式的运动轨迹更加平滑、自然,并且机器人末端最大速度降低了14%,可避免因速度波动过大产生振动现象。

喷油器孔是气缸盖最关键的孔之一,其加工精度直接影响喷油器的装配,进而影响燃油喷到燃烧室的位置。我公司之前加工喷油器孔使用的刀具耐用度差,经常需要刃磨,导致加工效率低。因此,喷油器孔加工工序成为提高气缸盖生产的瓶颈工序。通过与国外某知名刀具厂家开展合作,以我公司的某机型气缸盖作为优化对象,制作全新的刀具加工方案,改善加工工艺。在满足精度要求的基础上,提高了加工效率,降低了加工成本。

介绍了圆孔方形法兰的强度分析和计算方法。

设计了一种具有多重密封的旋转液压关节驱动器.首先,根据设计需求,对关节驱动器和动密封的结构进行参数设计;然后,对驱动器进行数学建模,得到关节驱动器电液位置伺服系统的传递函数,对系统进行稳定性分析,得到系统幅值裕量22. 3 d B,相位裕量88. 4°,对系统的极点进行分析,简化系统的传递函数和进行理论最佳PID参数设计;最后,对关节驱动器进行关节驱动系统的性能测试与验证实验.实验中测试了关节驱动器的带宽、密封效率以及悬吊和着地条件下步行实验的效果,实验结果表明,在额定压强10 MPa下系统带宽可达5. 6 Hz,驱动器的密封效率在70%以上.因而本设计的关节驱动器具有较大的带宽,良好的密封效果,可满足足式机器人高速步行的需求.

试验研究静压轴封密封性能时,运转过程中插入件和静环座发生异常碰磨现象。为研究产生碰磨异常现象的原因,基于静压轴封1号密封、副密封的工作原理,从设计、制造、安装、运行的角度提出了碰磨异常现象产生的可能原因。可能原因包括导向销与销孔距离轴线距离过大、副密封圆周方向不均匀变形、静环座的不均匀受力、热膨胀导致插入件和静环座接触、静环和动环相对偏移过大、静环和动环相对偏转过大、动环端面跳动过大。

为了在产品设计中考虑低碳性以减缓与控制碳排放,推动生态工业可持续发展,针对近年来国内外发表的研究成果,以碳排放减量化为设计目标,从产品概念设计阶段低碳设计方法、结构设计阶段适用的低碳设计方法、低碳优化设计方法、低碳设计知识库及工具研究4方面对当前热点问题进行了综述。在对产品低碳设计方法研究的基础上,从复杂产品低碳设计建模、生命周期场景下的设计优化、数据与知识驱动下的低碳设计平台开发等角度,总结提出三大研究难点与关注方向。

针对某高速公路铣刨机双联叉转动寿命问题,建立了双联叉的数值模型,通过多体动力学分析得到了双联叉的动态载荷谱,并进行了瞬态动力学有限元分析和疲劳寿命分析,结果表明该双联叉的危险部位为叉杆耳孔,该处存在较严重的应力集中,但寿命满足双联叉的工程设计要求。

以高铁路基测试系统为研究对象，由于该测试系统需要具有振动频率高、激振力大和振幅大的特点，目前其动态响应特性比较低，还需要进一步的提高才能适应测试要求。提出了一种滑模控制器来提高该高铁路基测试系统在变刚度负载下的动态响应。利用MATLAB／Simulink仿真软件，在变刚度负载下使用滑模控制的方法对高铁路基测试系统进行仿真分析，在运用滑模控制器后系统的动态响应特性有了明显的提高。采用该技术能够加快未来高铁交通运输的发展，对国家经济发展起一定的促进作用。

由于履带行走机构具有牵引力大、接地比压低、爬坡能力强、转弯半径小等优点，在工程领域得到了广泛应用。基于北方重工320t履带运输车，详细介绍了该履带车行走驱动液压系统的设计、参数选择以及液压元件的型号确定等方面的内容，可为类似设计提供参考。

大型液压机的横梁由于铸造、加工、运输等原因，大多设计成组合结构，采用预紧螺栓组连接。通过液压机的两种工况，对下横梁进行受力分析，并进行了连接螺栓组的设计计算。