针对未知、时变环境下机器人力位控制需求,基于非线性接触动力学模型进行了阻抗控制的位置自校正修正算法研究。通过建立基于Hunt-Crossley非线性接触动力学模型的阻抗控制系统,构建了在刚性或柔顺作业环境下机器人末端位置与接触力之间的动态关系;在自校正控制系统中引入自扰动递推最小二乘辨识算法,以接触力误差最小为设计指标,设计了阻抗控制的位置自校正修正算法,在预测控制同时进行接触动力学参数在线跟踪辨识,解决了在材料力学特性未知或存在时变的环境下,力跟踪的实时性和准确性问题;仿真实验模拟了环境力学特性参数事先未知且在不同作业区域间存在差异的应用场景,结果表明,该算法能够实时进行阻抗控制的自适应位置调整,保证了力位跟踪控制的快速响应性和收敛性,稳态力跟踪误差控制在2%以内,环境力学特性发生变化时的控制...

针对双目视觉测量中工件表面轮廓形状和尺寸的自动检测问题,提出一种新的基于边缘曲率角的工件三维轮廓信息提取方法。首先,针对不同边缘点误匹配率不同的特点,提出一种基于灰度相关的边缘点分类匹配算法获取边缘点云数据。第二,提出一种环形排序数据结构表示点云数据以提高后续信息处理的效率。提出边缘曲率角概念,用其快速划分直线和曲线,提取出工件轮廓的形状、尺寸等三维信息。实验结果表明,该方法可实时准确地识别具有圆柱体或多面体等较规则形状的工件,尺寸提取误差在2%以内,可满足大多工业生产要求。