为了更有效地评价四元数的插值算法,首先详细介绍了四元数与3D旋转的关系,并从旋转关系展开常用的3种四元数插值算法。然后基于此建立了一种基于单位球面轨迹的插值算法评价方法。最后用实验证明该方法可以直观看到插值单位四元数序列的旋转效果,并且建立的虚拟关节空间可以评价插值算法对关节空间轨迹的影响。

滚珠丝杠副的载荷分布决定了滚珠丝杠副的传动精度、刚度、寿命等重要性能。在考虑滚动体和滚道变形的基础上,根据赫兹接触理论建立了包含滚动体和滚道误差的滚珠丝杠副载荷分布模型,并选取样件进行仿真分析。结果表明滚动体加工精度决定了滚珠丝杠副载荷的波动程度;丝杠滚道左右圆弧误差在精确计算滚珠丝杠副载荷分布时不能忽略;满足精度等级要求的丝杠行程误差对载荷分布的影响是可以忽略的;丝杠热伸长引起的滚道误差会改变滚珠丝杠副载荷分布,通过控制丝杠加工温升在4~5℃内能够使滚珠丝杠副载荷更稳定。