以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设计及建模、外骨骼康复手套设计、控制系统设计以及安全性设计。详细阐述了弯曲收缩气动人工肌肉构造、主要制作流程,测试其运动学特性以及输出力特性,并采用解析法对弯曲收缩气动人工肌肉进行运动学建模,为弯曲收缩气动人工肌肉的精准控制奠定基础。设计并实现手腕康复装置,进行模拟康复训练,结果表明角度误差在10%以内,装置能够有效驱动手腕进行康复训练。

为了对高强耐蚀钢高强度螺栓摩擦型连接的摩擦面抗滑移系数进行研究,制作20组试件分别研究了表面处理方式、高强螺栓预紧力以及螺栓类型对抗滑移性能的影响。试验结果表明：高强耐蚀钢具有非常好的抗滑移性能,可以采用高强度螺栓摩擦型连接方式进行连接;螺栓预紧力对抗滑移系数有一定影响;螺栓类型对抗滑移系数没有明显影响。