针对储油罐清洗机器人在清洗作业时因罐内障碍物导致重叠率较高、无法保证清洗覆盖面积问题,在一种全覆盖罐底方法的基础上提出了适用于内浮顶储油罐的改进Bug路径规划算法。首先通过正六边形拓扑结构全覆盖罐底的清洗原理,得到清洗点坐标;其次,采用坐标法进行清洗环境建模,在传统Bug算法的直线行走条件中加入机器人清洗目标点与罐底障碍物位置关系信息,优化清洗点坐标位置,规划出机器人起点到每个清洗点之间无障碍的直线行走路径;最后应用改进后的Bug算法对无障碍、有障碍两种环境进行覆盖路径规划算法的仿真分析。仿真结果表明,所提出的路径规划算法能够在覆盖面积大、重叠率低的同时实现机器人的无障碍覆盖。

通过在标准孔板流量计中引入CFD数值模拟,为流出系数的获取提供了新途径。对不可压缩流体在不同流量、不同直径比、不同孔板轴向厚度和不同流动介质下的内部流场进行了数值模拟计算,并将计算出的流出系数与根据ISO公式计算出的流出系数进行了分析对比。结果表明,随着结构参数和工作条件的改变,流出系数都会随之发生变化,但ISO公式对孔板厚度的变化不太敏感。CFD数值模拟可以作为标准孔板流量计的辅助设计与标定手段,以进一步提高孔板流量计计量的准确性。

利用自行设计的高频脉冲离心破乳试验系统,配置稳定的W/O乳化液进行不同作用时间下油水乳状液的破乳分离试验研究。分别研究了不同电压下纯电场的作用时间及耦合作用和联合作用不同转速下作用时间对破乳效果的影响规律,研究表明纯电场中高电压下的作用时间的影响明显优于低电压。低转速下,耦合作用和联合作用效果与作用时间均成正比。高转速下,耦合作用效果与作用时间成反比,联合作用下随着时间变化无明显规律。

基于矩形断面密封圈这一简化模型,首次推导了具体的润滑方程和弹性变形方程,运用迭代算法计算了油膜厚度和油膜压力分布,并讨论了几个密封系统参数对油膜厚度的影响,对于得到预期的弹流润滑效果具有指导意义.