针对小型无人直升机的机载系统俯仰倾斜姿态及方向信号采集问题,本文采用带八路10位A/D转换的STC12C5410单片机编程来实现机载系统俯仰倾斜姿态及方向信号采集,给出了直升机A/D转换C程序关键代码。同时本文还指出并纠正了宏晶科技＂STC12C5410AD系列单片机器件手册＂中的错误。地面联机测试表明,增稳试验系统能够准确地采集遥控接收机的控制信号和俯仰、倾斜、方向信号,并传输试验所需数据,图形和数据显示均正常,为最终实现无人直升机的增稳控制奠定了基础。