对齿轮五杆机构建立了数学模型,运用Matlab/fsolve函数,分析了传动比及初相角对齿轮五杆机构轨迹曲线的影响,并得出了轨迹曲线的变化周期及周期表达式。利用判别法,结合实例,分析了齿轮五杆机构分支点、分支、子分支及完全旋转性识别过程。研究了传动比及初相角对机构可动性的影响,提出了在机构设计和综合过程中将无分支点作为完全旋转性约束条件,来避免运动缺陷和运动不连续。针对不具有完全旋转性的齿轮五杆机构,提出通过改变传动比及初相角的值来纠正分支,并通过实例进行了验证。该研究结果对齿轮五杆机构的设计或轨迹综合提供了理论依据和参考。

针对选择性激光熔化(SLM)成形件质量低和工艺参数难以控制的问题,选取激光功率、扫描速度、铺粉层厚、扫描间距为优化变量,成形件的致密度为优化目标,设计正交实验获取训练样本,应用BP神经网络建立了针对316l不锈钢材料的致密度预测模型,然后通过遗传算法对网络模型进行优化和工艺参数寻优。结果表明优化后的致密度模型预测相对误差在0.73%左右,预测能力较好且波动较小,并基于模型寻优到激光功率197.28W,扫描速度623.85mm/s,铺粉层厚0.1379mm,扫描间距0.1139mm的最佳工艺方案。模型能准确地反映出工艺参数与致密度之间的映射关系,为SLM成形参数优化提供了新的思路。

针对软体机器人容易侧弯、刚度低、安全性差等问题,以三自由度软体驱动器为基础设计了一种具有上下弯曲和左右侧摆功能的柔性灵巧手,在此基础上建立了柔性灵巧手位姿方程,接着在分析了手指抓持策略后,提出并建立了一种灵巧手指力/位置控制系统,然后利用Simulink对控制系统进行仿真,最后完成实验验证。结果表明灵巧手指力/位置控制系统满足实际力学特性要求,并且控制器参数中比例调节系数为7.5,积分调节系数为10000,微分调节系数为0时,系统具备最佳的控制性能。

目的是为了研究打孔机器人加工时的轨迹规划,打孔过程中有两段轨迹需要进行轨迹规划,分别是打孔阶段和进给阶段,两个阶段中主要研究的是进给阶段的轨迹规划,方法上提出了一种基于遗传算法的轨迹规划,将进给阶段轨迹模型转化为TSP模型,采用最小圆算法区分大小区域TSP模型。大区域的TSP模型可以分解为多个小区域的TSP模型,则首先采用遗传算法进行小区域TSP轨迹规划,第一步进行编码初始化种群样本,第二步求出每个个体适应度,第三步进行选择操作,交叉操作,变异操作,如果达到最大迭代次数则输出最优个体,否则返回第三步进行循环。利用暴力穷举法优化小区域模型。大区域TSP模型轨迹规划可以分解为多个小区域模型轨迹规划的累加。通过仿真实现进行验证。结果表明,利用遗传算法下轨迹规划完成度较好。结论是利用遗传算法优化后的轨迹规划对...

针对混沌状态下非线性隔振装置的特殊隔振性能,从非线性系统的隔振原理及混沌隔振原理出发,提出在激励频率为优势频率的简谐激励下,使隔振装置处于特定的混沌状态,通过振级落差公式评估隔振装置的整体隔振性能,通过优势频率处的能量衰减评估隔振装置对特定优势频率的局部隔离效果,从而对混沌状态下的非线性隔振装置的隔振性能进行综合评估.并通过实例对该方法进行了验证.