为解决振动主动控制技术在实际工程应用中反馈环节的时滞会导致受控系统失稳的问题，以获得最优的控制效果，提出了采用逐步输入荷载项的方法，对精细积分方法进行修正，用以求解含双时滞受控系统的动力学方程。通过数值仿真，计算不同时滞情况下的系统响应，在得到不同反馈增益下含双时滞的动力系统响应峰值分布基础上，分析了时滞变化和反馈增益不同的取值对系统响应的影响。研究结果表明，时滞对受控系统控制效果的影响程度随反馈增益的增大而增大，当时滞量和反馈控制增益匹配调节适当时，可以使系统保持稳定状态，该结果可为考虑时滞影响的结构振动主动控制算法的合理设计提供依据。

为了同时实现血管造影机运动控制系统的开放式通信和分布控制，介绍了如何将CAN总线应用到血管造影机C臂的运动控制系统当中，提出了完整的研究方案，详细地论述了CAN总线的通信机制及整个系统的结构和工作原理，设计了下位机各智能节点电路及上位机与下位机的通信接口电路．PC机作为上位机起到总体监视和控制的作用，通过双通道的CAN卡实现与下位机各智能节点之间的通信．下位机包括C臂位置信息反馈节点和各轴运动控制执行节点，进而构成了一个完整的多轴总线分布式运动控制系统．