为了代替人类在水下进行作业,设计了一种具有三自由度的可以在水下200m工作的机械臂。该机械臂采用硬铝合金作为本体制作材料,壳体设计为圆筒型,充分利用了内部空间又减小运动阻力,同时提高了整体结构的耐高压性。对肩部、肘关节和手爪进行静力分析及计算,并对其驱动模块进行选型;利用SolidWorks创建三维实体模型,并对手爪进行有限元仿真分析;机械臂的密封方式分为两种静密封采用O型圈密封,动密封采用磁密封。仿真结果表明,设计满足指标要求,结构可靠。

分析了EE1-100型力标准机砝码加载机构的工作原理和砝码挂起后间距偏差对定位检测的影响;提出了用光电编码测距方式取代原固定位置检测的方式;设计了测量电路以及一种符合EE1-100型力标准机工作特点的倍频鉴相电路并给出了逻辑分析结果;设计了置数计数定位电路,使系统装调简化,工作可靠.

为了实现根据检测数据判别故障状态和计算各执行单元对相应故障状态的隶属度,结合自动故障诊断系统的特点,在传统故障树基础上提出了检测数据主导故障树模型.定义了检测状态主导故障树,建立了故障树拓扑结构,根据C800型摩擦焊机润滑系统特点建立该系统的故障诊断算法.实验结果表明：在0-16 MPa压力范围内,该算法能够根据压力参数有效识别系统故障状态,并计算出各底事件对相应故障状态的隶属度.