移动机器人导航路径规划是机器人的关键技术,其目标是高效、高质量寻找导航和运动规划路径。论文介绍了移动机器人通用控制平台的架构,提出了一种新的全局路径规划器,即采用Voronoi图提取环境中最安全的区域,并将快速行进法应用于由Voronoi图所提取的最安全区域中,从而获得最短的路径。另外,提出了通用机器人导航架构,在对导航架构描述的基础上将机器人导航和环境快速全局规划器相结合,并采用样条规划曲线对机器人的全局路径进行细化插补。该方法将地图尺寸缩小为一维地图,且是移动机器人环境中最安全的区域,这使得移动机器人具有速度快、可靠性强的特点。将提出的方法应用于实际的移动机器人导航路径规划中,结果表明该方法能够成功地完成移动机器人导航路径规划任务。

针对制糖生产过程中目前所采用的离线检测方法,实时性难以保证、生产效率受到制约等问题,对糖液浓度的在线检测技术展开研究,采用光学法实现对糖液浓度的测量,通过引入光电传感器,把光在糖液的传播过程中能量变化转化为电压信号,实验结果表明本设计原理可行,可为进一步深入研究提供理论依据。