近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性.

介绍了一种以Atmega028为核心的带有以太网接口的蓄电池化成监控系统的设计方案。该系统设寸利用CS5460A完成电流电压采集．由RTL8019AS和uIP0．9协议栈实现了系统与企业内部网的以太网连接。